工业机器人介绍-机械结构及维护2

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1、埃 斯 顿 机 器 人 培 训 机械本体维护机械本体维护目目 录录p 一、工业机器人一、工业机器人概述概述p 二、埃斯顿机器人产品介绍二、埃斯顿机器人产品介绍p 三、机器人使用及维护三、机器人使用及维护p 四四、废弃废弃一、一、工业机器人工业机器人概述概述1 1、工业机器人组成、工业机器人组成 工业机器人工业机器人是一个机电一体化的设备。从控制观点来看，机器人系统可以分成四大部是一个机电一体化的设备。从控制观点来看，机器人系统可以分成四大部分：机器人执行机构、驱动装置、控制系统、感知分：机器人执行机构、驱动装置、控制系统、感知反馈系统。反馈系统。 工业机工业机 器器 人人执行机构执行机构驱动装

2、置驱动装置控制系统控制系统感知系统感知系统 基基 座座（固定或移动）（固定或移动）手部手部腕部腕部臂部臂部腰部腰部电驱动装置电驱动装置液压驱动装置液压驱动装置气压驱动装置气压驱动装置处理器处理器关节伺服控制器关节伺服控制器内部传感器内部传感器外部传感器外部传感器一、工业机器人一、工业机器人概述概述1 1、工业机器人组成、工业机器人组成一、工业机器人一、工业机器人概述概述按按手臂手臂机构结机构结构构型式型式直角坐标型直角坐标型垂直多关节型垂直多关节型圆柱坐标型圆柱坐标型极坐标型极坐标型水平多关节型水平多关节型一、工业机器人一、工业机器人概述概述2 2、分类、分类2 2、分类、分类按按驱动驱动形式

3、形式 气压驱动气压驱动 液压驱动液压驱动 电驱动电驱动 交流伺服驱动交流伺服驱动 直流伺服驱动直流伺服驱动 一、工业机器人一、工业机器人概述概述按按用途用途划分划分弧焊机器人弧焊机器人点焊机器人点焊机器人搬运机器人搬运机器人装配机器人装配机器人喷涂机器人喷涂机器人抛光机器人抛光机器人一、工业机器人一、工业机器人概述概述2 2、分类、分类1）垂直多关节）垂直多关节坐标型坐标型 (3R)p 机构紧凑，动作灵活，机构紧凑，动作灵活，工作空间大；工作空间大；p 能绕过基座周围的一些能绕过基座周围的一些障碍物；障碍物；p 适合电机驱动，关节密适合电机驱动，关节密封、防尘比较封、防尘比较容易。容易。相邻关

4、节轴线垂直或水平相邻关节轴线垂直或水平一、工业机器人一、工业机器人概述概述3 3、构型、构型2）水平）水平多关节机器人（多关节机器人（ SCARA ）p 作业空间与占地面积比很大，使用作业空间与占地面积比很大，使用起来方便；起来方便；p 沿升降方向刚性好，尤其适合平面沿升降方向刚性好，尤其适合平面装配装配作业。作业。SCARA-Selective Compliance SCARA-Selective Compliance Assembly Robot Assembly Robot ArmArm选择顺应性装配机器手臂选择顺应性装配机器手臂一、工业机器人一、工业机器人概述概述3 3、构型、构型3）

5、并联机器人（）并联机器人（Delta）p 作业空间相对较小，作业空间相对较小，使用起来使用起来方便；方便；p 适合平面快速分拣和堆垛作业。适合平面快速分拣和堆垛作业。一、工业机器人一、工业机器人概述概述3 3、构型、构型二二、埃斯顿机器人产品介绍、埃斯顿机器人产品介绍输出端机器人单关节组成机器人单关节组成二二、埃斯顿机器人产品介绍、埃斯顿机器人产品介绍1 1、本体组成、本体组成高精密减速机（含其它传动链）多个关节多个关节手腕部分ER170ER170机器人机器人（垂直多关节）（垂直多关节）底座部分大臂部分小臂部分二二、埃斯顿机器人产品介绍、埃斯顿机器人产品介绍J6轴J5轴J2轴J1轴J3轴J4轴

6、本体管线包2 2、结构介绍、结构介绍平衡缸 ER300 ER300码垛机器人码垛机器人平行四连杆结构J4轴J3轴J2轴J1轴平行四连杆结构平衡缸二二、埃斯顿机器人产品介绍、埃斯顿机器人产品介绍2 2、结构介绍、结构介绍底座部分大臂部分小臂部分手腕部分ER3-4C-1130ER3-4C-1130（DeltaDelta）机器人机器人( (并联机器人并联机器人) )二二、埃斯顿机器人产品介绍、埃斯顿机器人产品介绍2 2、结构介绍、结构介绍基 座主动摆杆被动摆杆J4轴J1、J2、J3轴ER5-4B-800ER5-4B-800（SCARASCARA）机器人机器人（水平（水平多关节多关节机器人）机器人）J

7、2J2、J3J3、J4J4轴电机轴电机电机电机线缆线缆、I/OI/O、气管气管1 1轴电机及电机轴电机及电机线缆、线缆、I/OI/O、气、气管管前前 臂臂后后 臂臂底底 座座二二、埃斯顿机器人产品介绍、埃斯顿机器人产品介绍J1轴J2轴J4轴J3轴（上、下）2 2、结构介绍、结构介绍二二、埃斯顿机器人产品介绍、埃斯顿机器人产品介绍3 3、机器人产品性能参数机器人产品性能参数二二、埃斯顿机器人产品介绍、埃斯顿机器人产品介绍3 3、机器人产品性能参数机器人产品性能参数三三、机器人使用及、机器人使用及维护维护4、机器人机器人维护维护1 1、使用机器人的安全注意事项使用机器人的安全注意事项三三、机器人使

8、用及、机器人使用及维护维护1、安全区域需要在机器人安装前划定；2、安装保护措施或者围栏，用来把操作者保护在机器人的工作范围外（在相关区域安放“闲人止步”“闲人免入”“高压危险”等标识）；3、机器人上方不能有悬挂物，以防掉落砸坏机器人等设备；4、平衡缸内的弹簧可能由于其他零件失效弹出造成伤害；5、当拆分机器人时，注意机器人上可能掉落的零件砸伤人员；6、小心被电控柜内高温的元器件烫伤；7、在维修机器人时，禁止把机器人作为梯子，不要爬上机器人，以防摔落；8、减速器中的高温油液的飞溅都有可能造成人体的伤害；9、严禁外力扳动机器人各关节； 10、严禁依靠电控柜，或者随意触动按钮，以防机器人产生异常动作，

9、引起人身伤害或者设备损坏。1 1、使用机器人的安全注意事项使用机器人的安全注意事项三三、机器人使用及、机器人使用及维护维护安全风险安全风险具具 体体 描描 述述预预 防防 措措 施施高温部件伺服电机和减速机在长时间运转后会产生高温，触摸这些部件容易被烫伤，在高温环境中机器人温升更快，更容易发生烫伤。1、用手触摸这些部件前先用手靠近这些部分感受部件的温度，以防烫伤。2、在停机后等待足够时间让高温部分冷却下来再进行维修等工作。拆除某些部件容易造成机器人的倒塌采取某些必要措施保证在移除某些零部件时机器人不至于倒塌（比如拆除2轴电机时需要对大臂小臂固定，以防机器人倒落）。使用辅助装置使内部不再固定的零

10、件不要脱离它的原来的位置。减速机容易在不当的外力作用下损坏不管在拆分电机、减速机，还是在安装电机、减速机时。减速机都容易在过大的不当外力下损坏。规范维修操作步骤，严禁施对减速机加过大的外力。1 1、使用机器人的安全注意事项使用机器人的安全注意事项三三、机器人使用及、机器人使用及维护维护减速箱危险减速箱危险 当给减速机加注润滑脂时，对人身、设备都有可能造成伤害，所以在进行加油工作以前，必须遵循右侧表格中的安全信息。1 1、使用机器人的安全注意事项使用机器人的安全注意事项三三、机器人使用及、机器人使用及维护维护关于气关于气压压安全注意事项安全注意事项 在关闭气源后，气路系统中存在残留有一定压力的气

11、体，这些气体有一定的能量，要采取一定的措施防止残留的能量对人体和设备造成伤害，在维修气路元件前，需要把系统中残留的能量释放掉。1 1、使用机器人的安全注意事项使用机器人的安全注意事项三三、机器人使用及、机器人使用及维护维护火灾火灾危险危险 注意：在现场需要放置一个二氧化碳灭火器，以防机器人系统失火。2 2、最初最初安装、固定机器人安装、固定机器人三三、机器人使用及、机器人使用及维护维护拆拆装装产品产品1、确保只能由符合资质的人员才能安装机器人，安装规程必须符合当地的法律规则；2、拆开机器人包装箱，从外观上查看部件是否有损坏；3、确保安装机器人时吊装设备能承受吊装机器人部件的重量（详见维护指导书