第3章转速、电流反馈控制的直流调速系统

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1、第第3章章 转速、电流反馈控制转速、电流反馈控制的直流调速系统的直流调速系统 电力拖动自动控制系统电力拖动自动控制系统 运动控制系统运动控制系统内 容 提 要n转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性 n转速、电流反馈控制直流调速系统的动态数学模型 n转速、电流反馈控制直流调速系统调节器的工程设计方法 nMATLAB仿真软件对转速、电流反馈控制的直流调速系统的仿真 3.1 转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性n对于经常正、反转运行的调速系统，缩短起、制动过程的时间是提高生产率的重要因素。n在起动（或制动）过渡过程中，希望始终保持电流（电磁转矩）为允许的最大值，使调速系统以最大的

2、加（减）速度运行。n当到达稳态转速时，最好使电流立即降下来，使电磁转矩与负载转矩相平衡，从而迅速转入稳态运行。起动电流呈矩形波，转速按线性增长。这是在最大电流（转矩）受限制时调速系统所能获得的最快的起动（制动）过程。 图3-1 时间最优的理想过渡过程3.1.1 转速、电流反馈控制直流调速系统 的组成n应该在起动过程中只有电流负反馈，没有转速负反馈，在达到稳态转速后，又希望只要转速负反馈，不再让电流负反馈发挥作用。n在系统中设置两个调节器，分别引入转速负反馈和电流负反馈以调节转速和电流，n把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。n从闭环结构上看，电

3、流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环。形成了转速、电流反馈控制直流调速系统（简称双闭环系统）。3.1.2 稳态结构图与参数计算图3-2 转速、电流反馈控制直流调速系统原理图ASR转速调节器 ACR电流调节器 TG测速发电机 1. 稳态结构图和静特性n转速调节器ASR的输出限幅电压决定了电流给定的最大值，电流调节器ACR的输出限幅电压限制了电力电子变换器的最大输出电压，n当调节器饱和时，输出达到限幅值，输入量的变化不再影响输出，除非有反向的输入信号使调节器退出饱和； n当调节器不饱和时，PI调节器工作在线性调节状态，其作用是使输入偏差电压在稳态时为零。n对于静特性来说，只有转速调节器饱和

4、与不饱和两种情况，电流调节器不进入饱和状态 。图3-3 双闭环直流调速系统的稳态结构图转速反馈系数 电流反馈系数（1） 转速调节器不饱和n两个调节器都不饱和，稳态时，它们的输入偏差电压都是零。n diinnIUUnnUU*0*dmdII0*nUnn(3-1) （2）转速调节器饱和nASR输出达到限幅值时，转速外环呈开环状态，转速的变化对转速环不再产生影响。n双闭环系统变成一个电流无静差的单电流闭环调节系统。稳态时 (3-2)dmimdIUI*nAB段是两个调节器都不饱和时的静特性，IdIdm, n=n0。nBC段是ASR调节器饱和时的静特性，Id=Idm, nn0。图3-4 双闭环直流调速系统

5、的静特性n在负载电流小于Idm时表现为转速无静差，转速负反馈起主要调节作用。n当负载电流达到Idm时，转速调节器为饱和输出U*im，电流调节器起主要调节作用，系统表现为电流无静差。n采用两个PI调节器形成了内、外两个闭环的效果。n当ASR处于饱和状态时，Id=Idm，若负载电流减小，Idn0，nIdm，电动机仍处于加速过程，使n超过了n* ，称之为起动过程的转速超调。n转速的超调造成了Un0，ASR退出饱和状态，Ui和Id很快下降。转速仍在上升，直到t=t3时，Id= Idl ，转速才到达峰值。n在t3t4时间内， Id Idl，转速由加速变为减速，直到稳定。n如果调节器参数整定得不够好，也会

6、有一段振荡的过程。 n在第阶段中， ASR和ACR都不饱和，电流内环是一个电流随动子系统。n双闭环直流调速系统的起动过程有以下三个特点： （1）饱和非线性控制 （2）转速超调 （3）准时间最优控制 2动态抗扰性能分析n双闭环系统与单闭环系统的差别在于多了一个电流反馈环和电流调节器。n调速系统，最主要的抗扰性能是指抗负载扰动和抗电网电压扰动性能，n闭环系统的抗扰能力与其作用点的位置有关。 （1）抗负载扰动n负载扰动作用在电流环之后，只能靠转速调节器ASR来产生抗负载扰动的作用。n在设计ASR时，要求有较好的抗扰性能指标。 图3-7 直流调速系统的动态抗扰作用负载扰动（2）抗电网电压扰动n电压波动

7、可以通过电流反馈得到比较及时的调节，使抗扰性能得到改善。n在双闭环系统中，由电网电压波动引起的转速变化会比单闭环系统小得多。 图3-7 直流调速系统的动态抗扰作用电网电压扰动1. 转速调节器的作用n转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速很快地跟随给定电压变化, 如果采用PI调节器，则可实现无静差。n对负载变化起抗扰作用。n其输出限幅值决定电动机允许的最大电流。2. 电流调节器的作用n在转速外环的调节过程中，使电流紧紧跟随其给定电压（即外环调节器的输出量）变化。n对电网电压的波动起及时抗扰的作用。n在转速动态过程中，保证获得电机允许的最大电流。n当电动机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，

8、起快速的自动保护作用。一旦故障消失，系统立即自动恢复正常。3.3 转速、电流反馈控制直流调速系统的设计3.3.1 控制系统的动态性能指标n在控制系统中设置调节器是为了改善系统的静、动态性能。n控制系统的动态性能指标包括对给定输入信号的跟随性能指标和对扰动输入信号的抗扰性能指标。1、跟随性能指标n以输出量的初始值为零，给定信号阶跃变化下的过渡过程作为典型的跟随过程，n此跟随过程的输出量动态响应称作阶跃响应。n常用的阶跃响应跟随性能指标有上升时间、超调量和调节时间。 图3-8 典型的阶跃响应过程和跟随性能指标%100maxCCC上升时间 峰值时间 调节时间 超调量 2抗扰性能指标n当调速系统在稳定

9、运行中，突加一个使输出量降低（或上升）的扰动量F之后，输出量由降低（或上升）到恢复到稳态值的过渡过程就是一个抗扰过程。n常用的抗扰性能指标为动态降落和恢复时间。 图3-9 突加扰动的动态过程和抗扰性能指标动态降落 恢复时间 3.3.2 调节器的工程设计方法n工程设计方法： 在设计时，把实际系统校正或简化成典型系统，可以利用现成的公式和图表来进行参数计算，设计过程简便得多。n调节器工程设计方法所遵循的原则是：（1）概念清楚、易懂；（2）计算公式简明、好记；（3）不仅给出参数计算的公式，而且指明参数调整的方向；（4）能考虑饱和非线性控制的情况，同样给出简单的计算公式；（5）适用于各种可以简化成典型

10、系统的反馈控制系统。n在典型系统设计的基础上，利用MATLAB/SIMULINK进行计算机辅助分析和设计，可设计出实用有效的控制系统。n控制系统的开环传递函数都可以表示成（3-9） 分母中的sr项表示该系统在s= 0处有r重极点，或者说，系统含有r个积分环节，称作r型系统。n为了使系统对阶跃给定无稳态误差，不能使用0型系统（ r =0），至少是型系统（ r =1）；当给定是斜坡输入时，则要求是型系统（ r =2）才能实现稳态无差。n选择调节器的结构，使系统能满足所需的稳态精度。由于型（ r =3）和型以上的系统很难稳定，而0型系统的稳态精度低。因此常把型和型系统作为系统设计的目标。n1jjrm

11、1ii)1sT(s)1s(K)s(W1典型型系统n作为典型的I型系统，其开环传递函数选择为 （3-10）式中， T系统的惯性时间常数； K系统的开环增益。n对数幅频特性的中频段以-20dB/dec的斜率穿越零分贝线，只要参数的选择能保证足够的中频带宽度，系统就一定是稳定的。n只包含开环增益K和时间常数T两个参数，时间常数T往往是控制对象本身固有的，唯一可变的只有开环增益K 。设计时，需要按照性能指标选择参数K的大小。) 1()(TssKsW图3-10 典型型系统(a)闭环系统结构图(b)开环对数频率特性n典型型系统的对数幅频特性的幅值为 得到 (3-11)n相角裕度为nK值越大，截止频率c 也