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1、SA 系列本体使用说明书SA 系列本体使用说明书系列：SA 全系列状态：标准版本：C1上海新时达编程指南的编制、印刷。全权负责本系统用户操作及，保留一切权利。未得到上海新时达，任何和个人不得擅自摘抄、括资料和本书（等）的全部或部分，不得以（包物）进行传播。内容，改动，恕不另行通知。All Copyright©.by Shanghai STEP Robotics Co.,.,Shanghai STEP Robotics Co.,. authorizes in the documenting,printing to this robot control manual.The inform
2、ation in this document is subject to change without priornotice. No part of this document may in any form or by any means(electronic, mechanical, micro-co, photocopying, recording orotherwise) be reproduced, stored in a retrial system or transmittedwithoutpriorwrittenpermissionfromShanghaiSTEPRoboti
3、csCo.,.SA 系列本体使用说明书序言在使用前，务必仔细阅读 STEP。本体使用说明书，并在理解该内容的基础上操作内容提要本使用说明书SA 系列的安装、使用、功能参数设定、保养维护等集成商采用本公司 SA 系列方面进行了系统的阐述。本说作进行用户工作站系统设计时的参考资料，也可作安装、调试、维护的使用资料。为了确保能够正确的安装、使用 SA 系列用说明书。，请您在使用前仔细阅读本使阅读对象系统集成商现场技术支持维护售后服务内容说明本说明书内容会有补充和修改，请经常留意我公司，更新说明书。我公司官方：。主要特点a)b)c)d)e)f)体积小；工作空间大重量轻；运行速度快；重复定位精度高；焊接
4、性强。安全标记本使用说明书中包含保证操作者人身安全以及防止系统损坏的相关注ISPD-SA-10-00-CSA 系列本体使用说明书意事项，并根据它们在安全方面的重要程度，以“”、“注意”、“重要”来描述。用户在操作前，请务必熟知这些标记说明，并加以严格遵守。！错误使用时，会引起情况，可能导致人身伤亡。！注意错误使用时，会引起，可能导致人身轻度或重度和损坏。重要用户需要遵守、重点注意的部分。IISPD-SA-10-00-CSA 系列本体使用说明书第一章 SA 系列本体使用须知第二章 SA 系列本体技术参数第三章SA 系列搬运和安装第四章SA 系列保养与维护IIISPD-SA-10-00-CSA 系
5、列本体使用说明书目录第一章 SA 系列本体使用须知11.11.21.3适用范围安全概要开箱检查. 1. 1. 21.4 使用环境2第二章 SA 系列本体技术参数3图32.12.22.32.42.5第三章本体机械参数4负载参数5参数6工作空间8SA 系列搬运和安装103.13.2搬运10安装133.2.13.2.23.2.3基座载荷基座要求接口. 13. 13. 14保养与维护18第四章 SA 系列4.14.24.3保养维护计划18主要备件列表18电池194.3.14.3.2电池使用注意事项20更换电池204.4 润滑204.4.14.4.2各轴加排油脂孔位置20润滑脂更换244.5 同步带24
6、4.5.14.5.24.5.3使用同步带型号24同步带使用注意事项24更换同步带注意事项24IVSPD-SA-10-00-CSA 系列本体使用说明书第一章 SA 系列本体使用须知1.1 适用范围主要用于弧焊、搬运、码垛、包装、装配、打磨抛光等完全或部分替代人工作业的场合。1.2 安全概要1SPD SA-10-00-C！注意请注意本体的旋转轴。请与轴保持距离，以防止头发或衣服被缠扰。同时，请当心上或单元内安装的旋转工具或其他装置可能引起的任何。在任何情况下，切勿站在任何轴的下方！工业电气或机械方面的调试、维修等工作只由专业的进行，所有在机器人上工作的均必须阅读并理解系统安全内容的说明。如果在系统
7、断电停止运行后立即进行拆卸等操作必须配带防护手套，以免散热器表面或电机温度过高引起烫伤。在进行本体电池更换操作时，要注意电池的正负极短路情况的发生。！ 工业 电气或机械方面的调试、维修等工作只 由专业的 进行，所有在机器人上工作的 均必须接受过 使用培训。 错误的安装（例如超载）或机械性损坏（例如制动闸故障）会导致 或附加轴向下沉降。如在已关断的 系统上作业，则 将 及附加轴行驶至一个无论在有负载或无负载情况下都 自行 的状态。若无这种可能，则必须对 及附加轴作相应地安全防护。 在维修时，尤其是进行更换电机、驱动器、本体电池等操作后， 必须重新执行回零操作方可自动运行程序，否则可能发生意外。S
8、A 系列本体使用说明书1.3 开箱检查开箱时，请仔细确认：中是否有破损现象；本机铭牌型号、规格是否与订货要求一致。如发现型号不符或器件遗漏等情况，请速与厂家或供货商。1.4 使用环境工作环境为 040且无阳光直射。注：1、SA1400 在 1345环境中可正常使用；在 013环境中，需进行预热后，方可正常使用。在 0以下及 40以上环境中，不建议使用；否则，可能导致损坏；2、SA1400 预热：在 1013之间运行时，需让 J3 轴以 60%以下的速度预热 5min 以上；在 510之间运行时，需让 J3 轴以 50%以下的速度预热 5min以上；在 05之间运行时，需让 J3 轴以 20%以
9、下的速度预热 5min，然后以 40%的速度预热 5min 以上，同时让 J2 轴以 60%的以下的速度预热 5min 以上。2SPD-SA-10-00-C！注意目测检查，确保其未受损。受损及缺少零部件的，切勿安装，否则有发生重大事故、受伤的。移动前，请先检查的性，避免倾斜。电缆包装易受机械损坏，必须处理电缆包装，尤其是连接器，以避免损坏电缆包装，否则无法正常运行。重要 必须按照操作指南进行维护和保养工作（参见本文档第四章），且在操作前需仔细阅读相关说明，此过程由专业操作。 紧急关断按钮为紧急情况下使用的安全器件，严禁无目的的频繁使用，这会影响相关器件的使用（电机抱闸等），尤其在高速运行过程中
10、进行随意反复关断急停按钮的操作。 在维修时，门禁开关临时短接，但此时严禁在系统带电部件上作业，以免发生意外。SA 系列本体使用说明书第二章 SA 系列本体技术参数2.1本体图SA 系列外形紧凑、体积小、重量轻，是的弧焊，能实现稳定的焊接，获得高度精确的焊接路径，缩短焊接周期，延长管件和线缆。同时 SA 系列能够在狭小的空间内灵活的进行焊接作业，安装方式可以选择为地面安装、挂装、倒装。SA1400 手腕额定负载为 6Kg，最大工作半径为 1405mm，具有体积小、重量轻、运行速度快、重复定位精度高、焊接性强等特性。本体如图2.1 所示。图 2.1 SA1400本体SA1800 手腕额定负载为 8
11、Kg，最大工作半径为 1818mm，具有工作空间大、重量轻、运行速度快、重复定位精度高、焊接性强等特性。本体如图 2.2 所示。3SPD SA-10-00-CSA 系列本体使用说明书图 2.2 SA1800本体2.2机械参数SA1400/SA1800 型机械参数如表 2.1 所示。表 2.1 SA1400/SA1800机械参数注：柜 IP 等级可选 IP30/IP40/IP53。4SPD-SA-10-00-C型号SA1400SA1800度6手腕负载6kg8 kg最大工作半径1405mm1818mm本体重量143kg160 kg安装方式水平、垂直、吊装驱动方式AC 伺服驱动位置精度±0
12、.05mm±0.05mm噪声80dB(A)工作温度0+40、温度-25+55湿度75%RH 以下（短期 95%RH）振动4.9m/s2以下本体 IP 防护等级IP40柜 IP 防护等级IP53IO 说明16DI/16DO电源电压380V最大容量3KVASA 系列本体使用说明书2.3SA1400 型负载参数负载参数如表 2.2 所示。表 2.2SA1400 型负载参数SA1400 型负载位置如图 2.3 所示。图 2.3 SA1400负载位置图SA1400 手腕负载质量与重心的如图 2.4 所示。图 2.4SA1400 手腕负载质量与重心的图SA1800 型负载参数如表 2.3 所示。
13、表 2.3SA1800 型负载参数SA1800 型负载位置如图 2.4 所示。5SPD SA-10-00-C型号腕关节负载(kg)前臂负载(kg)大臂负载(kg)旋转座负载(kg)SA型号腕关节负载(kg)前臂负载(kg)大臂负载(kg)旋转座负载(kg)SASA 系列本体使用说明书图 2.4SA1800负载位置图SA1800 手腕负载质量与重心的如图 2.5 所示。图 2.5SA1800 手腕负载质量与重心的图2.4参数SA1400（手腕负载 6kg）和 SA1800（手腕负载 8kg）各关节运动参数如表 2.4 所示。表 2.4 SA1400/SA1800各关节参数6SPD-SA-10-0
14、0-C项目规格名称SA1400SA1800关节速度J1180°/s150°/sJ2180°/s150°/sJ3200°/s160°/sJ4450°/s360°/sSA 系列本体使用说明书SA1400、SA1800各关节示意图如图 2.6 所示。图 2.6SA1400/SA1800各关节示意图7SPD SA-10-00-CJ5320°/s320°/sJ6450°/s360°/s关节角度J1±165°±165°J2+155°-90
15、°+155°-90°J3+70°-200°+80°-190°J4±170°±185°J5±120°±120°J6±360°±360°停止时间/停止距离J10.28s/21°0.38s/28.5°J20.29s/21.75°0.5s/37.5°J30.20s/16°0.15s/12°J40.15s/27°0.14s/25.2°J5
16、0.15s/24°0.24s/38.4°J60.12s/21.6°0.12s/21.6°手腕力矩J411.8Nm22 NmJ59.8Nm16.5 NmJ65.9Nm6.7 Nm手腕惯量J40.6 kgm20.75 kgm2J50.25 kgm20.35 kgm2J60.06 kgm20.1 kgm2SA 系列本体使用说明书2.5工作空间本工作空间反映的是机械系统零点及作业范围，与系统使用说明书中定义的稍有差异。用户操纵时必须以系统使用说明书中定义的为准，否则系统会报错。SA1400工作空间如图 2.7 所示，机械 CAD 格式图纸可以在 STEP 公司。
17、官方：图 2.7SA1400工作空间8SPD-SA-10-00-Cabcd140510451640755SA 系列本体使用说明书SA1800：工作空间如图 2.8 所示，机械 CAD 格式图纸可以在 STEP 公司官。方图 2.8SA1800工作空间9SPD SA-10-00-Cabcd1818145820531158SA 系列本体使用说明书第三章 SA 系列搬运和安装3.1 搬运需用叉车起重机搬运。当用叉车搬运时，底座上需要安装两个叉槽工装，叉槽工装作为的附件。每次时，请确保叉槽工装可靠安装且必须要调整到转运姿态。SA1400所示。的转运姿态如图 3.1 所示。SA1800的转运姿态如图 3
18、.2图 3.1 SA1400转运姿态图图 3.2SA1800转运姿态图SA1400/SA1800转运姿态时，各关节角度如表 3.1 所示。表 3.1 不同型号的关节角度10SPD-SA-10-00-C关节角度（°）SA1400SA1800J100J2-55-55J3+68+78SA 系列本体使用说明书SA1400/SA1800 叉车搬运的示意图如图 3.3 所示。图 3.3 SA1400/SA1800叉车搬运示意图SA1400/SA1800 吊装示意图如图 3.4 所示。11SPD SA-10-00-CJ400J5+115+115J600SA 系列本体使用说明书图 3.4 SA140
19、0/SA1800其中：1、安装（A）M12 吊环螺钉；2、将吊带（B）穿过吊环螺钉，并从叉车搬运吊装示意图前臂两侧绕过；3、将吊带（C）从大臂末端限位块凸台弧面绕过；注意：1、起吊前在前臂和大臂与吊带接触位置增加软垫，以防止起吊过程中对表面造成划伤；2、轴将吊带（C）绕到三轴机的损坏。机或者前臂驱动壳上，以免造成三12SPD-SA-10-00-CSA 系列本体使用说明书3.2 安装3.2.1 基座载荷安装方式有地面安装、倒置安装和墙壁安装等三种安装方式。图 3.5 显示了效。应力的方向，该方向对所有地面安装和悬挂的均有MkFvMrFh图 3.5应力方向其中：Fv-垂直底座方向作用力；Fh-水平
20、方向作用力；Mk-倾斜弯矩；Mr-绕 A1 轴线的转矩。注：在运行期间很少出现以下值，这些值也无法同时达到最大值：Fv=4500N; Fh=4800N; Mk=5200Nm; Mr=4200Nm3.2.2 基座要求对基座的要求如图 3.6 所示，用 M16 的螺钉连接底板的厚度不少于 20mm。底座与基座，13SPD SA-10-00-CSA 系列本体使用说明书图 3.6 SA1400/1800基座要求3.2.3 接口1、 SA1400/ SA1800如图 3.7 所示。底座安装孔14SPD-SA-10-00-CSA 系列本体使用说明书图 3.7 SA1400/SA1800底座安装孔2、SA1
21、400 大臂辅助安装孔如图 3.9 所示。如图示；SA1800 大臂辅助安装孔接口；2、前臂驱动箱体接口；3、旋转座接口；4、底座接口1、工具图 3.8 SA1400 大臂辅助安装孔图15SPD SA-10-00-CSA 系列本体使用说明书1、工具接口；2、前臂驱动箱体接口；3、旋转座接口；4、底座接口3.9 SA1800 大臂辅助安装孔图3、SA1400 前臂驱动箱体及旋转座辅助安装孔如图 3.10 所示；SA1800 前臂驱动箱体及旋转座辅助安装孔如图 3.11 所示。图 3.10 SA1400 前臂驱动箱体及旋转座辅助安装孔图16SPD-SA-10-00-CSA 系列本体使用说明书图 3
22、.11 SA1800 前臂驱动箱体及旋转座辅助安装孔图4、SA1400 工具3.13 所示。安装如图 3.12 所示；SA1800 工具安装如图图 3.12 SA1400 工具安装图图 3.13 SA1800 工具安装图17SPD SA-10-00-CSA 系列本体使用说明书第四章 SA 系列保养与维护4.1 保养维护计划1、对于况选择保养：的保养，一共分为 3 个等级。建议客户依据所购使用工A 级：更换油脂，波形检测，铁粉浓度检测，柜电池更换等。通过以上作业，得出数据，形成本体线缆更换，本体及体检报告书，对机器人进行故障前预，减少备件的盲目性。B 级：更换油脂，铁粉浓度检测等。该保养能延长的
23、使用，同时对本体机的磨损情况进行。C 级：最为初级的保养，主要以更换机内油脂为目的，能够延长机器人机使用。2、间间隔：还需进行定期维护以确保其功能正常，表 4.1 规定了维护活动和时表 4.1维护一览表4.2 主要备件列表公司备有充足的备品备件，充分满足客户需求，表 4.2、表 4.3、表 4.4 分别列出了SA1400、SA1400A、SA1800的备用零件。18SPD-SA-10-00-C维护活动时间间隔备注检查管线1 年是否磨损检查（警示标志）1 年是否破损丢失检查硬限位及缓冲块1 年是否弯曲破损检查J5 同步带及带轮1 年带与带轮是否磨损，带预紧否合适更换润滑脂20000 小时更换编码
24、器电池3 年或电池低电量大修40000 小时SA 系列本体使用说明书表 4.2 SA1400 备用零件一览表表 4.3 SA1400A 备用零件一览表表 4-4 SA1800 备用零件一览表此外，在采购机内电缆等导线时，请将的号码提前告知我公司；当使用的零部件不是我公司的推荐时，我公司不能保证其性能。4.3 电池在正常使用条件下，只要电池保持完整性并且密封性完好，电池中的电极材料和液态电解质就在外界中。只有在（机械、热、电方面的）情况下才可能爆炸风险，这些情况将会导致安全阀被激活或者电池容器爆裂。还有可能发生电解液泄露、电极材料19SPD SA-10-00-C备件号码名称型号配备数量每台使用数
25、量备注1电池组（1 组 6 个）R五轴同步皮带R104001101131、2 轴伺服电机R102000601243 轴伺服电机R102000611154 轴伺服电机R102001031165、6 轴伺服电机R1020010912备件号码名称型号配备数量每台使用数量备注1电池组（1 组 6 个）R五轴同步皮带R104001101131、2 轴伺服电机R102000601243 轴伺服电机R102000611154 轴伺服电机R102000621165、6 轴伺服电机R1020010912备件号码名称型号配备数量每台使用数量备注1电池组（1 组 6 个）R五轴同步皮带R104001101131、2
26、 轴伺服电机R102000601243 轴伺服电机R102000611154 轴伺服电机R102000621165、6 轴伺服电机R1020010912SA 系列本体使用说明书与水分发生反应，导致电池泄露、爆炸、火灾。4.3.1 电池使用注意事项1、短接、充电、刺穿、粉碎、浸泡、强行放电或置于超过的规定工作温度范围的温度下，这些可能造成火灾或者爆炸。2、处理电池时，请佩戴安全镜。3、处理泄露情况时，请带上手套，并穿上化学防护服。4、处理火灾情况时，请使用自给式呼吸器。4.3.2 更换电池更换电池必须提前通知 STEP 公司技术。在得到 STEP 公司后方能进行更换。否则，由此造成的任何损失和停
27、机，本公司概不负责。4.4 润滑为了充分发挥的性能，根据不同选用的机品牌不同，润滑油腔使用 VIGOGREASE RE0 和壳牌佳度 S5V142W00 润滑脂。使用其他品牌润滑脂或与其他品牌的润滑脂混合使用。各型号使用润滑脂如表 4.5 所示。表 4.5 不同型号使用润滑脂一览表4.4.1 各轴加排油脂孔位置SA1400 各轴加排油脂孔位置以及注油要求如图 4.1、4.2 所示；SA1800 各轴加排油脂孔位置以及注油要求如图 4.3 所示。20SPD-SA-10-00-C型号各轴润滑脂名称备注SA1400J1J3 润滑油腔使用壳牌佳度S5V142W00 润滑脂/ VIGOGREASE RE
28、0 润滑脂J4、J5、J6机免维护SA1800J1J2 润滑油腔使用壳牌佳度S5V142W00 润滑脂J3J4 润滑油腔使用VIGOGREASE RE0 润滑脂J5、J6机免维护SA 系列本体使用说明书图 4.1 SA1400 各轴加排油脂孔位置以及注油要求(VIGOGREASE RE0 润滑脂)注：1、J4、J5、J6注入油脂。机注油位置为机腔体。机安装过程中2、J1 轴注油时，需拆除注油孔附近的钣金件，见图示中的零件。21SPD SA-10-00-CSA 系列本体使用说明书图 4.2 SA1400 各轴加排油脂孔位置以及注油要求(壳牌佳度 S5V142W00 润滑脂)注：1、J4、J5、J
29、6注入油脂。机注油位置为机腔体。机安装过程中2、J1 轴注油时，需拆除注油孔附近的钣金件，见图示中的零件。22SPD-SA-10-00-CSA 系列本体使用说明书图 4.3 SA1800 各轴加排油脂孔位置以及注油要求(壳牌佳度 S5V142W00 润滑脂)注：1、J5、J6油脂。机注油位置为机腔体。机安装过程中注入2、J1 轴注油时，需拆除注油孔附近的钣金件，见图示中的零件。23SPD SA-10-00-CSA 系列本体使用说明书4.4.2 润滑脂更换1、在出厂时各轴均已注入润滑脂，更换时使用注油枪填充润滑脂。2、根据润滑脂老化情况，自出厂之日起，累计满 20000 小时请更换润滑脂。但是当
30、使用时机表面温度达到 40以上时，请确认润滑脂的老化、受污染情况，并缩短润滑脂的更换周期。3、加脂量应达到部件油腔的 90%左右，具体情况请咨询 STEP 公司售后服务。4.5 同步带正确合理地使用同步带，不仅能够保证生产传输的顺利进行，而且还能减少装置的故障率，延长同步带的使用。4.5.1使用同步带型号SA 系列腕关节传动利用到同步带。腕关节中中，同步带用于 J5 电机与J5机间传动，该同步带采用高精度进口品牌。确实需要更换时，可咨询 STEP公司售后服务。4.5.2 同步带使用注意事项1、严禁曲折，以免损伤骨架材料，影响皮带强度。2、严禁划伤皮带，以免皮带早期损坏。3、避免与化学品（尤其是
31、强氧化性酸，如浓硫酸等）接触。4、尽量避免与油类、水长期接触。5、由于同步带的随着工作时间的延长而发生变化，操作需要定期地调整同步带的张力，检查同步带及同步带轮的运行状况并及时调整或更换。排维护的周期推荐在 1左右。4.5.3 更换同步带注意事项1更换同步带必须提前通知 STEP 公司技术。在得到 STEP 公司书面许24SPD-SA-10-00-CSA 系列本体使用说明书可后方能进行更换。否则，由此造成的任何损失和停机，本公司概不负责。2选购同步带时，选择表面整洁、皮带没有扭曲变形、带齿饱满的同步带。3SA1400/SA1800手腕处同步带结构如图 4.4 所示。更换同步带时，必须使皮带的张
32、力降到最低，才能取出，严禁同步带在有高张力的情况下，利用非专业的工具硬性撬下来。4安装同步带时，如果两带轮的中心距可以移动，必将带轮的中心距缩短，装好同步带后，再使中心距复位。若有张紧轮时，先把张紧轮放松，然后装上同步带，再装上张紧轮。5在安装的时候就应该先调整好预张紧力。如果预张紧力不够大，就会使同步带的传动能力大大降低，而且带轮也会随之急剧升温发热，磨损配件。反过来，如果预张紧力过大的话，则会使同步带的使用降低。所以，适当合理的预张紧保证同步正常工作的前提。6同步带更换后，必须由专业技术将归零处理，然后可正常使用，否则零点会丢失，可能发生。图 4.4 SA1400/SA1800 手腕同步带结构图25SPD SA-10-00-C
