运动控制相关介绍.

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1、运动控制知识概要一运动控制介绍二编码器相关知识三伺服驱动器相关知识运动控制按运动方式分类：1. 点位运动：不关心路程，只关心结果的位置。2. 旋转运动：不关心路程，只关心结果的角度。3. 轨迹运动：对过程和结果都要关注。运动控制按控制模式分类：1. 位置控制：2. 速度控制：3. 电流控制：运动控制按反馈方式分类：1. 开环运动：步进电机，无编码器返回值。2. 半闭环运动；伺服电机，编码器值返回到伺服驱动器。3. 全闭环运动；编码器值返回到控制器。运动控制简介编码器相关知识伺服相关知识1. 伺服周期：控制器（PLC）向伺服驱动器发命令，驱动器向电机发电流信号使电机转动，转过一个角度后，电机编码

2、器将位置信号反馈给伺服驱动器，伺服驱动器又将信号反馈给控制器，控制器将反馈值与设定值做比较，并进行PID运算，将运算值准备下一次发给驱动器。以上过程所用时间成为一个伺服周期，伺服周期越快，控制精度越高。2. 差分信号和单端信号：3. CCW/CW,脉冲+方向，AB相。控制器控制器伺服驱动器伺服驱动器伺服相关知识第一个图是开环运动控制，第二个图是闭环运动控制。运动轨迹的输入是位置-位置环的输出时是速度-速度环的输出时电流-电流环的输出是控制电机的电流。伺服驱动器相关知识松下A5系列伺服驱动器X7：监视连接器X1：USB连接器X2：串行通信用X3：安全功能用连接器X4：接口连接器XA:电源端子XB

3、:电机端子X5：外部反馈尺X6：编码器松下A5系列伺服驱动器1. 电源端子：两相220V接L1和L3、L1C和L2C；其次应该先通后者，后者是控制回路电源，前者是动力回路电源。2. 再生电阻：通常B2和B3之间短接；再生电阻不是必须的，要根据伺服电机拖动负载的情况，以及停车时间的长短来确定。如果负载惯性较大，可以使用自由停车方式，如果有停车时间要求，则必须要加再生电阻来消耗电机快速停车时由于惯性所产生的能量，否则，会损伤伺服驱动器。3. 电机端子：UVW表示电机三相；问题：互换任意两相电机转向会变吗？不会，伺服驱动器到电机UVW的接法是唯一的。普通异步电机输入电源UVW两相互换时电机会反转，事