第七章 刚体的平面运动-1.

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1、1本次课作业本次课作业1 8-5（注意筛动机构）（注意筛动机构） 作业作业 2 8-6 仅求板仅求板的角速度即可的角速度即可2作业中存在的问题作业中存在的问题1 选择的动点选择的动点 动参考系动参考系 不便于分析加速度不便于分析加速度2 不写速度（加速度）合成定理不写速度（加速度）合成定理3 不画速度平行四边形不画速度平行四边形 加速度矢量图加速度矢量图3A画出速度矢量图画出速度矢量图 加速度矢量图加速度矢量图w wAqCqODv a4qOwACDOwCDavAq qBCO5图示瞬时图示瞬时OA与水平线的夹角与水平线的夹角60度，度，O1C竖直竖直求轮心求轮心C的速度和加速度（画出加速度矢量图

2、即可）的速度和加速度（画出加速度矢量图即可）OA杆匀加速度转动，带动半径为杆匀加速度转动，带动半径为R的园轮转动。的园轮转动。C1 选取动点、动参考系选取动点、动参考系2 分析三种运动分析三种运动3 写出定理写出定理avevrvwOAO16图示瞬时图示瞬时OA与水平线的夹角与水平线的夹角60度，度，O1C竖直竖直求轮心求轮心C的加速度的加速度OA杆转动，带动半径为杆转动，带动半径为R的园轮转动。的园轮转动。CwOAO1画出加速度矢量图画出加速度矢量图kanearaCanCaavCevrvwAO1课下练习习题课下练习习题7-20清华大学李老师例题清华大学李老师例题57第八章第八章刚体的平面运动刚

3、体的平面运动8本章要求本章要求v 1 平面图形上任一点的速度三种方法平面图形上任一点的速度三种方法( (平面图形的角速度平面图形的角速度) ) 两种方法两种方法 v 2 平面图形上任一点的加速度平面图形上任一点的加速度 v( (平面图形角加速度平面图形角加速度) ) 9 8-1 平面运动的概念及其分解平面运动的概念及其分解v1 平面运动的概念以及判断平面运动的概念以及判断v2 平面运动的简化平面运动的简化v3 平面运动分解平面运动分解1011 8-1 平面运动的概念及其分解平面运动的概念及其分解一一 平面运动的概念平面运动的概念在运动中，刚体上的任意一点在运动中，刚体上的任意一点与与某一固定平

4、面某一固定平面始终保持始终保持相等的距离。相等的距离。生产和生活实际中的其它实例生产和生活实际中的其它实例12v二二 平面运动简化平面运动简化 v 1 垂直于固定平面的直线的运动形式垂直于固定平面的直线的运动形式?v 2 全部的点全部的点-平面平面v刚体的平面运动简化为平面图形在其自身刚体的平面运动简化为平面图形在其自身v 平面内的运动平面内的运动v( (注意：平面图形的形状和大小不受限制注意：平面图形的形状和大小不受限制) ) 8-1 平面运动的概念及其分解平面运动的概念及其分解S13刚体平面运动的特征刚体平面运动的特征在自身平面内又移又转；在自身平面内又移又转；14123( ),( ),(

5、 )OOxf tyf tf tSMOyxO三三 平面图形的运动方程平面图形的运动方程 8-1 平面运动的概念及其分解平面运动的概念及其分解纯滚动的自行车车轮上一点的纯滚动的自行车车轮上一点的速度速度 加速度计算加速度计算P147-148思考问题思考问题 如果按照写出运动方程如果按照写出运动方程 再求其上一点的再求其上一点的 速度速度加速度的方法是否可取？加速度的方法是否可取？154 4平面运动的分解平面运动的分解yx O绝对运动绝对运动-平面运动平面运动相对运动相对运动- 8-1 平面运动的概念及其分解平面运动的概念及其分解科学的工作方法之复杂问题简单化科学的工作方法之复杂问题简单化yxO分解

6、为随车厢的平移分解为随车厢的平移绕绕O转动转动随随O平移平移绕绕O转动转动牵连运动牵连运动-车厢直线平移车厢直线平移16四四 平面运动的分解平面运动的分解yxOyxOO点点称为基点称为基点基点条件基点条件:运动轨迹最好知道运动轨迹最好知道刚体的平面运动刚体的平面运动( (平面图形平面图形) )绕绕基点基点的转动的转动-相对运动的中心相对运动的中心, ,动系的坐标原点动系的坐标原点分解为随分解为随基点基点的平移的平移 8-18-1 平面运动的概念及其分解平面运动的概念及其分解从理论上说从理论上说 基点可以是任意选取的基点可以是任意选取的17四四 平面运动的分解平面运动的分解-实际问题实际问题B0

7、A02 随基点平移的速度和加速度等于基点的速度随基点平移的速度和加速度等于基点的速度( (加速度加速度) )?1 可以选那些点做为运动分解的基点可以选那些点做为运动分解的基点? 8-1 平面运动的概念及其分解平面运动的概念及其分解AwBO基点条件基点条件:运动轨迹最好要知道运动轨迹最好要知道思考问题思考问题3 随基点平移的速度和加速度与基点的选取随基点平移的速度和加速度与基点的选取有无关系有无关系?4 绕基点转动的角速度和角加速度与基点的选取绕基点转动的角速度和角加速度与基点的选取有无关系？有无关系？18四四 平面运动的分解平面运动的分解 8-1 平面运动的概念及其分解平面运动的概念及其分解结

8、论结论 平面图形的角速度平面图形的角速度( (角加速度角加速度) )!B0A0AwBOP2014 绕基点转动的角速度和角加速度与基点的选取绕基点转动的角速度和角加速度与基点的选取有无关系？有无关系？刚体平面运动的处理刚体平面运动的处理解决复杂问题的方法之一解决复杂问题的方法之一平面图形的绝对角速度和绝对角加速度平面图形的绝对角速度和绝对角加速度19 v1 平面运动的概念以及判断平面运动的概念以及判断2 平面运动的简化平面运动的简化v3 平面运动分解平面运动分解 8-1 平面运动的概念及其分解平面运动的概念及其分解刚体平面运动的处理刚体平面运动的处理解决复杂问题的方法之一解决复杂问题的方法之一2

9、0 8- 求平面图形内各点速度的求平面图形内各点速度的基点法基点法任务任务 1 基点法的应用基点法的应用 任务任务 2 速度投影法的应用速度投影法的应用 能够解决什么问题？如何应用？能够解决什么问题？如何应用？能够解决什么问题？如何应用？能够解决什么问题？如何应用？21 作业作业3 3 已知已知: : 凸轮半径凸轮半径R R , , 图示时图示时 杆杆OA始终始终靠在凸轮上。求：杆靠在凸轮上。求：杆OA的角加速度。的角加速度。;30 ,qv)(63 顺时针RvwaaRva221)(93 22逆时针Rv本次课作业本次课作业1 8-5（注意筛动机构）（注意筛动机构） 作业作业 2 8-6 2 8-

10、622课下自学第十章课下自学第十章 质点运动微分方程质点运动微分方程自学提纲自学提纲2 质点运动微分方程的矢量表达式质点运动微分方程的矢量表达式3 质点运动微分方程在直角坐标轴上投影质点运动微分方程在直角坐标轴上投影4 质点运动微分方程在自然坐标轴上投影质点运动微分方程在自然坐标轴上投影什么情况下应用？什么情况下应用？什么情况下应用？什么情况下应用？1 什么是惯性参考系？什么是惯性参考系？本次课作业本次课作业 8-8 8-10（注意焊接符号的含义）（注意焊接符号的含义）23作业中存在的问题作业中存在的问题1 不分析牵连运动的形式不分析牵连运动的形式2 不写定理不写定理3 投影方程的问题投影方程

11、的问题是否有科氏加速度？是否有科氏加速度？24 v1 平面运动的概念以及判断平面运动的概念以及判断2 平面运动的简化平面运动的简化v3 平面运动分解平面运动分解内容回顾内容回顾刚体平面运动的处理刚体平面运动的处理解决复杂问题的方法之一解决复杂问题的方法之一25 8- 求平面图形内各点速度的求平面图形内各点速度的基点法基点法任务任务 1 基点法的应用基点法的应用 任务任务 2 速度投影法的应用速度投影法的应用 能够解决什么问题？以及如何应用？能够解决什么问题？以及如何应用？能够解决什么问题？以及如何应用？能够解决什么问题？以及如何应用？26 8- 求平面图形内各点速度的求平面图形内各点速度的基点