惯性导航第四章

《惯性导航第四章》由会员分享，可在线阅读，更多相关《惯性导航第四章（17页珍藏版）》请在文档大全上搜索。

1、2022年6月1日惯性导航系统1第四章 惯性平台1. 概述2. 单轴惯性平台原理3. 三轴陀螺稳定平台2022年6月1日惯性导航系统2第一节 概述q 定义利用陀螺特性直接或间接地使某一物体相对地球或惯性空间保持给定的或按给定规律改变起始位置的一种陀螺装置。q 作用为加速度计提供安装基准和测量基准q 航空惯性平台保持与水平面平行，方位指北或与北向有一已知夹角需要抵抗干扰保持空间方位稳定；按照指令使平台相对惯性空间转动以跟踪水平面和地理北向 几何稳定状态：相对惯性空间保持方位稳定 空间积分工作状态：在指令角速度控制下，平台相对惯性空间以给定规律转动的工作状态2022年6月1日惯性导航系统3陀螺稳定

2、平台-概述q分类按稳定轴数目：单轴、双轴、三轴陀螺稳定平台按工作原理分：直接、动力、间接陀螺稳定平台q特点可承受较大的干扰力矩，精确测量输出角度2022年6月1日惯性导航系统4 第二节 单轴惯性平台原理直接陀螺稳定器利用陀螺力矩抵消干扰力矩缺点：长时间受到方向不变的干扰力矩作用时，陀螺将失去稳定性体积和重量大2022年6月1日惯性导航系统5陀螺稳定平台-单轴陀螺稳定平台二自由度陀螺组成的动力陀螺稳定器利用陀螺力矩和稳定电机力矩共同抵消干扰力矩特点：1、保持进动角很小，系统需要很大的放大系数。2、干扰力矩消失后，稳定力矩起到恢复力矩的作用。3、内环轴上有干扰力矩时，将造成平台轴的漂移误差。4、内

3、环轴上加修正力矩，使平台按照指定规律运动。2022年6月1日惯性导航系统6陀螺稳定平台-单轴陀螺稳定平台三自由度陀螺组成的动力陀螺稳定器2022年6月1日惯性导航系统7陀螺稳定平台-单轴陀螺稳定平台间接陀螺稳定器利用稳定电机力矩抵消干扰力矩特点：1、保持进动角很小，系统需要很大的放大系数。2、基座轴承和减速器的摩擦力据，带动平台偏离原来的方位。3、内环轴上有干扰力矩时，将造成平台轴的漂移误差。4、内环轴上加修正力矩，使平台按照指定规律运动。2022年6月1日惯性导航系统8第三节 三轴陀螺稳定平台 三轴陀螺稳定平台具有三个稳定轴和三套稳定系统。三套稳定系统分别承受作用在平台三个稳定轴上的干扰力矩