第六章_自整角机
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1、步进电动机步进电动机1、四相步进电动机的运行方式，写出通电顺序2、四相反应式步进电机，铭牌参数有一项为，步距角2度或1度，这是什么含义？3、在不同的控制脉冲下，步进电机的运行状态。第第6章章 自整角机自整角机6.1 概述概述6.2 自整角机的功能与分类自整角机的功能与分类 6.3 力矩式自整角机力矩式自整角机6.4 控制式自整角机的工作原理控制式自整角机的工作原理6.5 控制式自整角机的差动运行控制式自整角机的差动运行6.6 控制式自整角机的性能指标控制式自整角机的性能指标6.7 自整角机的选择和使用自整角机的选择和使用6.1 概述概述 自整角机是一种将转角变换成电压信号或将电压信号变自整角机
2、是一种将转角变换成电压信号或将电压信号变换成转角，以实现角度传输、变换和指示的元件换成转角，以实现角度传输、变换和指示的元件。应用：测量或控制远距离设备的角度位置；随动系统机械设备间的角度联动装置，使两根或两根以上转轴保持同步偏转或旋转。 通常是两台或多台组合使用图 液面位置指示器1-浮子；2-平衡锤；3-自整角发送机；4-自整角接收机 自整角机应用自整角机应用分 类国内代号国际代号功 用力矩式发送机ZLFTX将转子转角变换成电信号输出接收机ZLJTR接收力矩发送机的电信号，变换成转子的机械能输出差动发送机ZCFTDX串接于力矩发送机与接收机之间，将发送机转角及自身转角的和(或差)转变为电信号
3、,输送到接收机差动接收机ZCJTDR串接于两个力矩发送机之间，接收其电信号，并使自身转子转角为两发送机转角的和(或差)控制式发送机ZKFCX同力矩发送机变压器ZKBCT接收控制式发送机的信号，变换成与失调角呈正弦关系的电信号差动发送机ZKCCDX串接于发送机与变压器之间，将发送机转角及其自身转角的和(或差)转变为电信号，输送到变压器自整角机的分类与功用6.2 自整角机的功能与分类自整角机的功能与分类 力矩式自整角接收机直接驱动轴上的机械负载，是一个开环系统，用在角度传输精度要求不高的系统，如远距离指示液面的高度、阀门的开度、电梯和矿井提升机的位置、变压器的分接开关位置等。 控制式自整角机接收机
4、的转轴不直接带动负载，即没有力矩输出，当发送机和接收机转子之间存在角度差（即失调角）时，接收机将输出与失调角呈正弦函数规律的电压，将此电压加给伺服放大器，用放大后的电压来控制伺服电动机，再驱动负载。由于接收机是工作在变压器状态，通常称其为自整角变压器。控制式自整角机系统为闭环系统，它应用于负载较大及精度要求高的随动系统。 6.2 自整角机的功能与分类自整角机的功能与分类 6.3 力矩式自整角机力矩式自整角机6.3.1力矩式自整角机的结构和工作原理力矩式自整角机的结构和工作原理6.3.2力矩式自整角机的差动运行力矩式自整角机的差动运行6.3.3力矩式自整角机的主要技术指标力矩式自整角机的主要技术
5、指标6.3.4力矩式自整角机的应用举例力矩式自整角机的应用举例自整角机大都采用两极凸极或隐极结构 (a)转子凸极结构 ( b)定子凸极结构 (c)隐极式结构 图 自整角机定、转子结构搭配6.3 力矩式自整角机力矩式自整角机图 自整角机的结构简图1-定子铁心；2-三相整步绕组；3-转子铁心；4-转子绕组；5-滑环；6-电刷6.3 力矩式自整角机力矩式自整角机6.3 力矩式自整角机力矩式自整角机6.3.1力矩式自整角机的工作原理力矩式自整角机的工作原理图 力矩式自整角机的原理图 应用叠加原理分别考虑ZLF励磁磁通和ZLJ励磁磁通的作用,所以ZLF和ZLJ同时励磁定子绕组所产生的合成磁场应该是 和
6、的叠加。 BB)cos1 (B垂直方向磁场fisinB水平方向磁场21)cos1 (B与转子电流fi相互作用产生电磁力，但不产生转矩 直轴分量sinBfi交轴分量与相互作用产生转矩 图 转子电流与定子磁场相互作用产生转矩6.3.1力矩式自整角机的工作原理力矩式自整角机的工作原理为分析方便将ZLJ中的 分解成两个分量B sinKT sin当失调角很小时， KT 则ZLF中也会产生整步转矩。整步转矩的方向也是向着减小失调角的方向。 6.3.1力矩式自整角机的工作原理力矩式自整角机的工作原理在该转矩作用下使失调角减小，当其为零后 ，转矩为零使ZLJ转子轴线停止在与ZLF转子轴线一致的位置上,称为整步
7、转矩 0sinBT6.3.2力矩式自整角机的差动运行力矩式自整角机的差动运行 当需要指示的角度为两个已知角的和或差时，可以在一对力矩式自整角机之间加入一台力矩式差动发送机ZCF，构成差动发送机系统。 也可以在一对力矩式自整角机之间加入一台力矩式差动接收机ZCJ，构成差动接收机系统。在随动系统中，通常采用差动发送机系统。 在差动发送机系统中，力矩式差动发送机ZCF的结构与控制式差动发送机ZKC极为相近，转子采用隐极式，且定转子都有三相对称绕组。ZLF和ZLJ的励磁绕组接同一交流电源励磁它们的整步绕组分别与 ZCF的定子和转子三相绕组对应连接 图 带有ZCF的力矩式自整角机系统6.3.2力矩式自整
8、角机的差动运行力矩式自整角机的差动运行1S21ZLJ转子必然从相轴线转过达到协调位置 实现两角之差的传送。 若ZLF和ZKC的转子异向偏转时，则能实现两角之和的传送。 21的转子位置角为机处于协调位置时，接收 6.3.3力矩式自整角机的主要技术指标力矩式自整角机的主要技术指标 1静态误差静态误差S 发送机处于停转或转速很低时的工作状态称为静态。在理想情况下，接收机应与发送机转过相同的角度。但由于接收机轴上存在摩擦转矩和阻尼转矩，所以使两机的转角出现差值。把静态空载运行而达到协调位置时，发送机转子转过静态空载运行而达到协调位置时，发送机转子转过的角度与接收机转子转过的角度之差称为静态误差。的角度
9、与接收机转子转过的角度之差称为静态误差。 静态误差通常用度或角分表示，它决定接收机的精度。根据静态误差的大小可分为三个精度等级：0级为0.5，1级为1.2，2级为2。 T 2比整步转矩比整步转矩 在协调位置附近，失调角为在协调位置附近，失调角为1时，接收机轴上所产生的整步转矩时，接收机轴上所产生的整步转矩，即 KKT01745. 01sin比整步转矩越大，其整步能力越强，静态误差越小，所以比整步转矩是ZLJ的一项重要性能指标。一般产品数据中均列出它的数值。 3零位误差零位误差0 当ZLF的转子励磁后，在理论上，从线电动势为零的某一位置(基准零位)开始，转子每转过60，整步绕组中必有一线电动势(
10、 或 或 )为零，此位置称为理论电气零位。 abEbcEcaE 但是由于设计、工艺、材料等因素的影响，实际电气零位与理论电气实际电气零位与理论电气零位存在着差异，两者之差称为力矩式自整角机的零位误差零位存在着差异，两者之差称为力矩式自整角机的零位误差。 6.3.3力矩式自整角机的主要技术指标力矩式自整角机的主要技术指标6.3.3力矩式自整角机的主要技术指标力矩式自整角机的主要技术指标 4阻尼时间阻尼时间Dt 指强迫接收机转子失调指强迫接收机转子失调(1772) ，放松后，经过，放松后，经过衰减振荡达到协调位置时所需要的时间。衰减振荡达到协调位置时所需要的时间。按规定阻尼时间不应大于3s。阻尼时
11、间越短，表示接收机的跟随性能越好。为此，在力矩式接收机中通常都装有阻尼绕组，也有的装有机械阻尼器。 6.3.4力矩式自整角机的应用举例力矩式自整角机的应用举例图 液面位置指示器1-浮子；2-平衡锤；3-自整角发送机；4-自整角接收机 浮子随液面的高度升降将液面位置转换成发送机转子的转角。于是接收机转子就带动指针准确地跟随着发送机转子的转角变化而偏转，从而实现了远距离位置的指示。6.4 控制式自整角机的工作原理控制式自整角机的工作原理6.4.1发送机发送机ZKF的定子磁场的定子磁场6.4.2接收机接收机ZKB的定子磁场的定子磁场6.4.3 ZKB的输出电动势的输出电动势6.4.4小结小结图 控制
