T-25-O-Y 工业机器人工作站系统集成试卷-3答案

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1、一、选择题（每题2分，共10分）1.安川MH6机器人有 D 个自由度。A 3 B 4 C 5 D 6 2. 具有两个旋转轴和一个平移的机器人为  C  机器人。A 直角坐标型  B 圆柱坐标型   C 球坐标型   D 关节型3.安川MH6机器人属于 D 机器人。A 直角坐标型 B 圆柱坐标型 C .球坐标型 D 关节型4. 具有一个旋转轴和两个平移轴的机器人为 B 机器人A 直角坐标型 B 圆柱坐标型 C .球坐标型 D 关节型5.具有三个相互正交的平移坐标轴的机器人为 A

2、 机器人。A 直角坐标型 B 圆柱坐标型 C .球坐标型 D 关节型二、填空题 （每空1分，共60分）1.定位精度是指机器人末端执行器的 实际位置 与 目标位置 之间的偏差。2.启动机器人时，首先接通机器人的 伺服电源 ，然后再启动机器人运行。3.E3Z-LS63光电传感器输出形式为 NPN 型集电极开路输出。4.伺服速度控制时，伺服命令寄存器OW8008等于 23 。5.伺服电机型号SGMJV-01ADA21，其中01表示电机的额定输出功率为 100 瓦，第一个A表示电机的电源电压为 AC200 V。6.“Servo Parameter”的Pn.50B Digits:0用于设定 反

3、转 限位信号的类型。7.安川MH6机器人可以用于弧焊时，需要手腕上安装焊枪 夹持器 。8.液压式机器人是以油液的 压力 来驱动执行机构运动的。9.安川MH6机器人水平最大运行半径为 1422 mm。10.如果使用PLC发送高频脉冲给伺服驱动器，控制伺服电机运行，PLC的输出类型必须选择 晶体管 类型。11.机器控制器的输入端采用漏型接法，其输入公共端COM应接24V电源 正极端 (正极端、0V端)。12.转矩控制方式，就是控制伺服电机按给定的 转矩 进行旋转。13.机器人的底座通过 4  个安装孔，用 M16 六角螺栓固定在地板上。14.关节坐标型机器人大小臂之间用铰链连接形成肘关节

4、，大臂和立柱连接形成肩关节，可实现 3个 方向的 旋转 运动。15.机器人的信号电缆(1BC)是将机器人6个轴上  绝对旋转编码器 信号传送给DX100，用于检测机器人的位姿。16.机器人示教编程器是 操作者 与 机器人 间的主要交流界面。17.按坐标形式分类，机器人可分 直角坐标 、 圆柱坐标 、 球坐标 、 关节坐标  四种基本类型。 18.关节坐标型机器人由 大小两臂 和 立柱 组成。19.DX100控制柜的I/O单元的使用的电源为 DC24 V。20.伺服设定寄存器OB80095用于设定 位置基准类型  ，0： 增量值叠加方式 ，1： 绝对值指令方式 。2